La storia del "Cammino" inizia nel 813 quando l'eremita Paio in Galizia, annuncia di avere trovato la tomba di San Giacomo cui, secondo la tradizione, va il merito di aver evangelizzato la Penisola Iberica settentrionale. Giacomo faceva parte dei dodici apostoli originari che si erano stretti attorno a Gesù.
La sua importanza come santo della Chiesa, sta anche nel fatto che fu il primo Santo e il primo discepolo a essere "martirizzato", nel 44 d. C.
Anche se Giacomo è morto in Palestina, come scritto negli Atti degli Apostoli (At12,1-2), la Legenda Aurea racconta che il suo cadavere fu posto in una nave che, senza timone e senza vele, lo portò miracolosamente in Spagna dove venne sepolto; per questo motivo si pensa che la parola Compostela derivi da Campus Stellae (campo della stella) o da Campos Tellum (terreno di sepoltura).
A inaugurare l'itinerario di Santiago de Compostela fu, stando alla tradizione popolare, Carlo Magno, per redimersi dalle proprie colpe. Alfonso II il Casto (789-842), re delle Asturie e della Galizia, ordinò la costruzione sul posto di un tempio, i monaci benedettini nell'893 vi fissarono la loro residenza.
Iniziarono così i primi pellegrinaggi alla tomba dell'apostolo ("Peregrinatio ad limina Sancti Jacobi"), dapprima dalle Asturie e dalla Galizia, poi da tutta l'Europa.
Santiago di Compostela fu distrutta nel 997 dall'esercito musulmano di Almanzor e poi ricostruita da Bermudo II di León. Fu però il vescovo Diego Xelmírez ad iniziare la trasformazione della città in luogo di culto e pellegrinaggio, facendo terminare la costruzione della Cattedrale, iniziata nel 1075, ed arricchendola con numerose reliquie.
Fu Dante poi a dare il nome di pellegrinaggio a quel flusso umano di viandanti che, guidati dal sole e dalle stelle, attraversava i campi di tutto il mondo, sviluppando intensi scambi culturali. Non è da sottovalutare la forte attrazione che esercitava questo viaggio ai confini del mondo conosciuto. La Galizia, nota anche come Finis Terrae, era il luogo più lontano che dominava il misterioso Mare Oceano, l'Atlantico dai confini ignoti.
Il 23 ottobre 1987 il Consiglio d'Europa ha riconosciuto l'importanza dei percorsi religiosi e culturali che attraversano l'Europa per giungere a Santiago de Compostela dichiarando la via di Santiago "itinerario culturale europeo" e finanziando adeguatamente tutte le iniziative per segnalare in modo conveniente el camino de Santiago. A partire dagli anni 90 c'è stata una ripresa della frequentazione del cammino anche da parte di persone che non lo percorrono per motivi religiosi e – in misura crescente di anno in anno – di nazionalità non spagnola.